O balé clássico se originou das danças coral cortesã e mourisca. Grupos de figurantes (cavalheiros da corte e, às vezes damas) formavam as "entradas de mouriscas", usando trajes bizarros na caracterização dos personagens. As danças se sucediam a intervalos, cada grupo realizava seu bailado e, por fim, todos se uniam na dança geral.
Os espetáculos ganharam maior dramaticidade na Itália e os temas da mitologia clássica substituíram os dos romances medievais. A dança pantomímica passou a ser executada por bailarinos profissionais e transformada em espetáculo público.
O balé se estruturou na Itália, antes de se desenvolver na França. Em meados do século XVI, Catarina de Médicis levou a Paris o balé "Comique de la Reine". A primeira peça de gênero dramático "Ballet de Circé" foi composta em 1581, pelo músico italiano Baldassarino.
Luís XVI foi o fundador da Academia Real de Dança, em 1661. Esse berço do balé profissional deu grande impulso à dança.
O balé passou para o teatro. Os artistas eram sempre do sexo masculino. Usavam máscaras e trajes que dificultavam os movimentos. As mulheres foram incluídas como bailarinas em 1681, po Lully, em seu "O Triunfo do Amor". Os passos eram baixos e sem saltos. Os grandes saltos foram incorporados à técnica pelo grande bailarino Ballon.
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